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Il commande notamment le navire Aurora pris dans les glaces pendant 283 jours pendant l'expédition Endurance : L'Aurora débarque, en 1915, à partir de l'île de Ross, le groupe dit "de la mer de Ross" chargé de constituer des dépôts de vivres pour la traversée de l'Antarctique par Shackleton.

Après sa carrière d'explorateur, Stenhouse sert dans la Royal Navy lors des deux guerres mondiales.

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